西汉文帝由代王入继帝位,设卫将军一员,以亲信宋昌任之,总领京城各军,是防卫部队的统帅,二品品级。后以骠骑将军、车骑将军皆开府(即设将军府),置官属,掌握禁兵,预闻政务。既不受太尉节制也不受大将军节制,直接奉皇帝号令。
车骑将军 汉制,仅次于大将军、骠骑将军,金印紫绶,地位相当于上卿,或比三公。典京师兵卫,掌宫卫。第二品,是战车部队的统帅。
汉武帝元狩二年(前121年)始置,以霍去病为之,秩、禄同大将军,金印紫绶,位同三公,东汉以后各代沿置,或加“大”字。隋文帝置骠骑将军府,每府置骠骑、车骑二将军。此骠骑将军为府兵制度的基层军府主官,秩正四品,与汉以来的骠骑将军相去甚远。炀帝改为鹰扬郎将,地位降低。唐初尚有骠骑府及骠骑、车骑将军之制,武德七年(624年),改骠骑将军为统军。显庆元年(656年)置骠骑大将军为武散官,从一品,宋沿置。金骠骑卫上将军,正三品下,元正二品。明正二品初授骠骑将军。
武帝时期按照等级高低:第一为大将军,第二为骠骑将军,第三为车骑将军,第四为卫将军,再往下就是前、后、左、右将军以及杂号将军(比如李广利的贰师将军)对一些立有大功的高级军官或者重臣,皇帝会给予大将军或骠骑将军的称号,如卫青,霍去病。另外为了表示尊重而封大将军或骠骑将军的称号,实际还是皇帝的高级顾问或代理人,并非一定掌握军队,比如霍光被封大将军等。后来大将军逐渐成为常置官职,相当于全军总司令,是骑兵部队的统帅。众所周知,卫霍二人出身并不被士大夫们看得起,卫青本是骑奴,并且和霍去病都是私生子,但因为战功显赫,才能出众,汉武帝先是任命卫青为大将军,又为霍去病设立了骠骑将军一职,后来设置内朝,任命卫霍为大司马,二人实权在握,位在三公之上。